La voirie désigne à la fois l'ensemble des voies de circulation (le réseau routier : routes, chemins, rues, etc.) et la nature et la structure de ces voies (voie unique, 2 x 2 voies, etc.).

Les types de voies 

Le boulevard : large voie faisant le tour d’une ville (sur l’emplacement des anciens remparts), généralement plantée d’arbres (1803 bolevers « ouvrage de madriers », puis « remparts » avant 1365 ; du moyen néerlandais bolwerc).
L’avenue : large voie urbaine, plantée d’arbres proche du boulevard (1549, forme verbale de : avenir, « arriver »), l’équivalent de la fameuse « perspective » des Russes.
Le cours : du latin cursus, action de courir, voyage. Au XVII ° siècle, influence de l’italien corso : longue et large avenue servant de promenade. On en trouve à Bordeaux et au Bouscat.
La place : lieu public, espace découvert, généralement entouré de constructions (1080 « endroit » latin populaire platea) place d’une ville grecque agora, d’une ville latine forum. La place publique : en public, aux yeux de tous. Elle est souvent proche de l’église et servait aussi de marché.
La rue : voie bordée de maisons, au moins en partie, dans une agglomération (1080 latin ruga ride). Une petite rue devient le diminutif : ruelle  
La route : voie de communication terrestre aménagée, plus importante que le chemin, située, hors d’une agglomération ou reliant une agglomération à une autre (12° siècle latin médiéval rupta, ellipse de via rupta, latin classique rumpere viam « ouvrir un passage »). 
La voie : espace à parcourir pour aller quelque part, cet espace lorsqu’il est tracé et aménagé (XI° siécle du latin via, voie)
Le chemin : voie qui permet d’aller d’un lieu à un autre (1080 latin populaire camminus, mot gaulois)
Le square : mot anglais, proprement « carré » (de l’ancien français esquarre cf. équerre), utilisé au milieu du XIX° siècle, désigne un petit jardin public, généralement entouré d’une grille et aménagé au milieu d’une place.
L’impasse : petite rue qui n’a pas d’issue (1761 de « in » (privatif) et passer : on ne passe pas !)
Le rond-point : (roont-point « demi-cercle » en 1375 de rond et point « lieu, emplacement » : place circulaire (1831) d’où rayonnent plusieurs avenues, extension du carrefour vers lequel convergent plusieurs allées dans une forêt ou un jardin (1708).
Le quai : 1311, mot normand et picard, dérivé du latin dès 1167, du gaulois caio « enceinte » : voie publique aménagée entre les maisons et un cours d’eau, sur la levée de terre, soutenue par un mur de maçonnerie. Les quais sont connus à Bordeaux et à Paris, Parempuyre en possède un sur la Garonne.

Texte d'Henri Bret.